1 準備/布線
本文檔對于將控制單元歐姆龍NJ501-1300 和 EtherCAT總線驅動器通過EtherCAT通信進行連接時的操作步驟進行描述。
1.1 準備必要設備
請準備以下設備：
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NJ-PD3001電源模塊 | NJ501-1300 | LAN 電纜線 (推薦使用CAT6類帶屏蔽) | Esxi / XML文件 |
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EtherCAT總線 步進驅動器 | 步進電機 | 開關電源 | |
1.2 LAN電纜線連接示意圖
通過LAN電纜線連接 歐姆龍NJ501-1300 的 EtherCAT 端口和驅動器的輸入端口。
連接多臺步進驅動器時， 如圖所示， 請通過 LAN 電纜線連接左邊驅動器的輸出端口和右邊驅動器的輸入端口。
2. NJ501-1300 的設定
通過 Sysmac Studio 執行 NJ501-1300 的設定。
2.2連 接 PC 和 CPU 單 元
打開 CPU 單元本體的 USB 護罩， 通過 USB 電纜連接 PC 和 CPU 單元。
2.2 啟動 Sysmac Studio1.47，制作項目
啟動 Sysmac Studio1.47，選擇：離線——新建工程
設定工程名稱和選擇設備，然后單擊創建
2.3 EtherCAT配置和設置
新建項目后， 會進入工程主頁面
2.3.1 在工程主頁面左邊，雙擊選擇：多圖瀏覽器——配置和設置——EtherCAT，彈出EtherCAT頁面
2.3.2 鼠標右鍵：EtherCAT——節點地址|網絡設置——主設備，選擇：顯示ESI庫，彈出ESI庫窗口
2.3.3 安裝ESI（XML），鼠標左鍵點擊ESI庫窗口：選擇文件，并選擇 Instar_StepperDriver_V112.XML進行安裝即可
本連接指南已按照以下的 ESI 文件確認動作。如果無法正確動作時， 敬請確認 ESI 文件。
?文件名稱： Instar_StepperDriver_V112
2.3.4 在工程主頁面右邊，下拉選擇：工具箱——全部供應商——Instar Technology Co.,Ltd.
并在顯示后的設備里鼠標左鍵雙擊選擇：INSTAR SEA2M44（該選擇根據實際需求確定）
2.3.5 鼠標左鍵選中：EtherCAT——節點地址|網絡設置——INSTART SEA2M44，在EtherCAT右邊顯示的INSTAR SEA2M44設置里點擊:編輯PDO映射設置
2.3.6 在編輯PDO映射設置窗口編輯PDO，根據工程需求選擇增添PDO
2.4 運動控制配置。
2.4.1 鼠標右鍵點擊：多圖瀏覽器——配置和設置——運動控制設置——軸設置，選擇：添加——運動控制軸
2.4.2 鼠標左鍵雙擊：軸設置——MC_Axis000，進入MC_Axis000頁面設置軸
2.4.2.1 軸基本設置
將軸類型選擇為：伺服器軸，并將輸出設備選擇為：ISTART-SEA2M22
點擊：詳細設置，展開詳細設置頁面
點擊輸出（控制器到設備）、輸入（設備到控制器）和數字輸入三個選項左邊的（+）加號按鈕，展開PDO設置
注：帶星號的為必須參數
2.4.2.2 單位換算設置
2.4.2.3 操作設置
2.4.2.4 其他操作設置
2.4.2.5 限位設置
2.4.2.6 原點返回設置
2.4.2.7 位置計數設置
2.4.2.8 伺服驅動設置
2.4.3 檢查程序與編譯
2.5 PLC與工程的下載以及PLC在線后的設置
2.5.1 點擊菜單欄：控制器(C)——通信設置(C)
打開通信設置窗口
2.5.2 點擊在線或者選擇：控制器——在線
選擇：控制器——傳送中——傳送到控制器
2.5.3 下載完之后，PLC會進入運行模式，要做以下設置
鼠標右鍵：EtherCAT——節點地址|網絡設置——主設備——寫入從設備節點地址或者與物理網絡配置和比較，這兩 個選項均可，PLC執行這兩個選項后，會向驅動下發節點信息， 組態Ethercat網絡
2.6 注意
歐姆龍的 Sysmac Studio不允許非歐姆龍的伺服驅動進行伺服的EtherCAT參數自動初始化，該功能無法使用，故只能由工程師在PLC啟動后在梯形圖或者PLC程序代碼中自行使用歐姆龍PLC的EtherCAT模塊對我司驅動寫入初始化參數，如：SDO：2000電流，SDO：2001細分等參數，否則驅動內將采用驅動內的默認參數運行
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