1 準(zhǔn)備/布線(xiàn)
本文檔對(duì)于將控制單元?dú)W姆龍NJ501-1300 和 EtherCAT總線(xiàn)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)EtherCAT通信進(jìn)行連接時(shí)的操作步驟進(jìn)行描述。
1.1 準(zhǔn)備必要設(shè)備
請(qǐng)準(zhǔn)備以下設(shè)備：
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NJ-PD3001電源模塊 | NJ501-1300 | LAN 電纜線(xiàn) (推薦使用CAT6類(lèi)帶屏蔽) | Esxi / XML文件 |
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EtherCAT總線(xiàn) 步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器 | 步進(jìn)電機(jī) | 開(kāi)關(guān)電源 | |
1.2 LAN電纜線(xiàn)連接示意圖
通過(guò)LAN電纜線(xiàn)連接 歐姆龍NJ501-1300 的 EtherCAT 端口和驅(qū)動(dòng)器的輸入端口。
連接多臺(tái)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器時(shí)， 如圖所示， 請(qǐng)通過(guò) LAN 電纜線(xiàn)連接左邊驅(qū)動(dòng)器的輸出端口和右邊驅(qū)動(dòng)器的輸入端口。
2. NJ501-1300 的設(shè)定
通過(guò) Sysmac Studio 執(zhí)行 NJ501-1300 的設(shè)定。
2.2連 接 PC 和 CPU 單 元
打開(kāi) CPU 單元本體的 USB 護(hù)罩， 通過(guò) USB 電纜連接 PC 和 CPU 單元。
2.2 啟動(dòng) Sysmac Studio1.47，制作項(xiàng)目
啟動(dòng) Sysmac Studio1.47，選擇：離線(xiàn)——新建工程
設(shè)定工程名稱(chēng)和選擇設(shè)備，然后單擊創(chuàng)建
2.3 EtherCAT配置和設(shè)置
新建項(xiàng)目后， 會(huì)進(jìn)入工程主頁(yè)面
2.3.1 在工程主頁(yè)面左邊，雙擊選擇：多圖瀏覽器——配置和設(shè)置——EtherCAT，彈出EtherCAT頁(yè)面
2.3.2 鼠標(biāo)右鍵：EtherCAT——節(jié)點(diǎn)地址|網(wǎng)絡(luò)設(shè)置——主設(shè)備，選擇：顯示ESI庫(kù)，彈出ESI庫(kù)窗口
2.3.3 安裝ESI（XML），鼠標(biāo)左鍵點(diǎn)擊ESI庫(kù)窗口：選擇文件，并選擇 Instar_StepperDriver_V112.XML進(jìn)行安裝即可
本連接指南已按照以下的 ESI 文件確認(rèn)動(dòng)作。如果無(wú)法正確動(dòng)作時(shí)， 敬請(qǐng)確認(rèn) ESI 文件。
?文件名稱(chēng)： Instar_StepperDriver_V112
2.3.4 在工程主頁(yè)面右邊，下拉選擇：工具箱——全部供應(yīng)商——Instar Technology Co.,Ltd.
并在顯示后的設(shè)備里鼠標(biāo)左鍵雙擊選擇：INSTAR SEA2M44（該選擇根據(jù)實(shí)際需求確定）
2.3.5 鼠標(biāo)左鍵選中：EtherCAT——節(jié)點(diǎn)地址|網(wǎng)絡(luò)設(shè)置——INSTART SEA2M44，在EtherCAT右邊顯示的INSTAR SEA2M44設(shè)置里點(diǎn)擊:編輯PDO映射設(shè)置
2.3.6 在編輯PDO映射設(shè)置窗口編輯PDO，根據(jù)工程需求選擇增添PDO
2.4 運(yùn)動(dòng)控制配置。
2.4.1 鼠標(biāo)右鍵點(diǎn)擊：多圖瀏覽器——配置和設(shè)置——運(yùn)動(dòng)控制設(shè)置——軸設(shè)置，選擇：添加——運(yùn)動(dòng)控制軸
2.4.2 鼠標(biāo)左鍵雙擊：軸設(shè)置——MC_Axis000，進(jìn)入MC_Axis000頁(yè)面設(shè)置軸
2.4.2.1 軸基本設(shè)置
將軸類(lèi)型選擇為：伺服器軸，并將輸出設(shè)備選擇為：ISTART-SEA2M22
點(diǎn)擊：詳細(xì)設(shè)置，展開(kāi)詳細(xì)設(shè)置頁(yè)面
點(diǎn)擊輸出（控制器到設(shè)備）、輸入（設(shè)備到控制器）和數(shù)字輸入三個(gè)選項(xiàng)左邊的（+）加號(hào)按鈕，展開(kāi)PDO設(shè)置
注：帶星號(hào)的為必須參數(shù)
2.4.2.2 單位換算設(shè)置
2.4.2.3 操作設(shè)置
2.4.2.4 其他操作設(shè)置
2.4.2.5 限位設(shè)置
2.4.2.6 原點(diǎn)返回設(shè)置
2.4.2.7 位置計(jì)數(shù)設(shè)置
2.4.2.8 伺服驅(qū)動(dòng)設(shè)置
2.4.3 檢查程序與編譯
2.5 PLC與工程的下載以及PLC在線(xiàn)后的設(shè)置
2.5.1 點(diǎn)擊菜單欄：控制器(C)——通信設(shè)置(C)
打開(kāi)通信設(shè)置窗口
2.5.2 點(diǎn)擊在線(xiàn)或者選擇：控制器——在線(xiàn)
選擇：控制器——傳送中——傳送到控制器
2.5.3 下載完之后，PLC會(huì)進(jìn)入運(yùn)行模式，要做以下設(shè)置
鼠標(biāo)右鍵：EtherCAT——節(jié)點(diǎn)地址|網(wǎng)絡(luò)設(shè)置——主設(shè)備——寫(xiě)入從設(shè)備節(jié)點(diǎn)地址或者與物理網(wǎng)絡(luò)配置和比較，這兩 個(gè)選項(xiàng)均可，PLC執(zhí)行這兩個(gè)選項(xiàng)后，會(huì)向驅(qū)動(dòng)下發(fā)節(jié)點(diǎn)信息， 組態(tài)Ethercat網(wǎng)絡(luò)
2.6 注意
歐姆龍的 Sysmac Studio不允許非歐姆龍的伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行伺服的EtherCAT參數(shù)自動(dòng)初始化，該功能無(wú)法使用，故只能由工程師在PLC啟動(dòng)后在梯形圖或者PLC程序代碼中自行使用歐姆龍PLC的EtherCAT模塊對(duì)我司驅(qū)動(dòng)寫(xiě)入初始化參數(shù)，如：SDO：2000電流，SDO：2001細(xì)分等參數(shù)，否則驅(qū)動(dòng)內(nèi)將采用驅(qū)動(dòng)內(nèi)的默認(rèn)參數(shù)運(yùn)行
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